一種是由操作者用手動(dòng)控制器（示教操縱盒），將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。 [3]如圖1-2所示，這種機(jī)器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點(diǎn)的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長(zhǎng)度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運(yùn)動(dòng)將形成一個(gè)圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能“體會(huì)”工作的經(jīng)驗(yàn)，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中。金山區(qū)質(zhì)量機(jī)器人產(chǎn)品介紹

該定義強(qiáng)調(diào)了機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有仿人的特點(diǎn)，即它靠手進(jìn)行作業(yè)，靠腳實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，由腦來(lái)完成統(tǒng)一指揮的任務(wù)。非接觸傳感器和接觸傳感器相當(dāng)于人的五官，使機(jī)器人能夠識(shí)別外界環(huán)境，而平衡覺和固有覺則是機(jī)器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器。 [3] 美國(guó)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或**裝置，通過可編程動(dòng)作來(lái)執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能操作機(jī)。 [3] 日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)機(jī)器人是一種帶有記憶裝置和末端執(zhí)行器的、能夠通過自動(dòng)化的動(dòng)作而代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。 [3] 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化對(duì)機(jī)器人的定義機(jī)器人是一種能夠通過編程和自動(dòng)控制來(lái)執(zhí)行諸如作業(yè)或移動(dòng)等任務(wù)的機(jī)器。 [3]徐匯區(qū)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人介紹示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過引導(dǎo)或其他方式，先教會(huì)機(jī)器人動(dòng)作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。

1967年日本召開的***屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議上，人們提出了兩個(gè)有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性等7個(gè)特征的柔性機(jī)器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動(dòng)性、智能性、個(gè)體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動(dòng)性等10個(gè)特性來(lái)表示機(jī)器人的形象；另一個(gè)是加藤一郎提出的，具有如下3個(gè)條件的機(jī)器可以稱為機(jī)器人： [3] ①具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體； [3] ②具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息）和接觸傳感器； [3] ③具有平衡覺和固有覺的傳感器。 [3]

——楊廣沒登基的時(shí)候，和文士柳抃就結(jié)成了好友，登基之后，關(guān)系更鐵。只可惜大半夜把柳抃召進(jìn)紫微城大內(nèi)總不妥當(dāng)，楊廣只好“望梅止渴”，命人照柳抃的模樣做了一個(gè)木偶，裝上機(jī)關(guān)，木偶能坐能站還會(huì)磕頭。楊廣興致來(lái)了，就和這個(gè)木偶月下對(duì)飲歡笑。 [1]1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克（Karel Capek）發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的***機(jī)器人》。在劇本中，凱佩克把捷克語(yǔ)“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類社會(huì)的悲劇性影響，引起了人們的***關(guān)注，被當(dāng)成了“機(jī)器人”一詞的起源。在該劇中，機(jī)器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動(dòng)。機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害，除非這與上述兩條相違背。

如圖1-2所示，這種機(jī)器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點(diǎn)的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長(zhǎng)度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運(yùn)動(dòng)將形成一個(gè)圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。如圖1-3所示，腕部參考點(diǎn)運(yùn)動(dòng)所形成的比較大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標(biāo)，任意點(diǎn)可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機(jī)器人占地面積小，工作空間較大，移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 [3]數(shù)控型機(jī)器人：不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過數(shù)值、語(yǔ)言等對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。金山區(qū)質(zhì)量機(jī)器人產(chǎn)品介紹

該定義強(qiáng)調(diào)了機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有仿人的特點(diǎn)，即它靠手進(jìn)行作業(yè)，靠腳實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，由腦來(lái)完成統(tǒng)一指揮的任務(wù)。金山區(qū)質(zhì)量機(jī)器人產(chǎn)品介紹

關(guān)于機(jī)器人的分類，國(guó)際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，從不同的角度可以有不同的分類。 [3] 發(fā)展階段①***代機(jī)器人：示教再現(xiàn)型機(jī)器人。1947年，為了搬運(yùn)和處理核燃料，美國(guó)橡樹嶺國(guó)家實(shí)驗(yàn)室研發(fā)了世界上***臺(tái)遙控的機(jī)器人。1962年美國(guó)又研制成功PUMA通用示教再現(xiàn)型機(jī)器人，這種機(jī)器人通過一個(gè)計(jì)算機(jī)，來(lái)控制一個(gè)多自由度的機(jī)械，通過示教存儲(chǔ)程序和信息，工作時(shí)把信息讀取出來(lái)，然后發(fā)出指令，這樣機(jī)器人可以重復(fù)地根據(jù)人當(dāng)時(shí)示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動(dòng)作。比方說汽車的點(diǎn)焊機(jī)器人，它只要把這個(gè)點(diǎn)焊的過程示教完以后，它總是重復(fù)這樣一種工作。 [3]金山區(qū)質(zhì)量機(jī)器人產(chǎn)品介紹

小川實(shí)業(yè)（上海）有限公司在同行業(yè)領(lǐng)域中，一直處在一個(gè)不斷銳意進(jìn)取，不斷制造創(chuàng)新的市場(chǎng)高度，多年以來(lái)致力于發(fā)展富有創(chuàng)新價(jià)值理念的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，在上海市等地區(qū)的通信產(chǎn)品中始終保持良好的商業(yè)口碑，成績(jī)讓我們喜悅，但不會(huì)讓我們止步，殘酷的市場(chǎng)磨煉了我們堅(jiān)強(qiáng)不屈的意志，和諧溫馨的工作環(huán)境，富有營(yíng)養(yǎng)的公司土壤滋養(yǎng)著我們不斷開拓創(chuàng)新，勇于進(jìn)取的無(wú)限潛力，小川實(shí)業(yè)供應(yīng)攜手大家一起走向共同輝煌的未來(lái)，回首過去，我們不會(huì)因?yàn)槿〉昧艘稽c(diǎn)點(diǎn)成績(jī)而沾沾自喜，相反的是面對(duì)競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越激烈的市場(chǎng)氛圍，我們更要明確自己的不足，做好迎接新挑戰(zhàn)的準(zhǔn)備，要不畏困難，激流勇進(jìn)，以一個(gè)更嶄新的精神面貌迎接大家，共同走向輝煌回來(lái)！